6ES7223-1PH22-0XA8钝化描述的是一种状态，整个故障安全信号模块或模块的单个通道发生钝化时会自动使用故障安全值 (0) 代替过程值。
简单地说，就是在钝化状态下输出模板没有输出，即使安全程序中输出地址还在置位；输入模板提供替代值“0”级安全程序即使实际信号状态为接通（1）状态。
模块何时会发生钝化
* 在故障安全系统的CPU启动阶段一直到CPU进入“运行”模式
* 故障安全CPU 和故障安全信号模块之间出现PROFIsafe通信错误
* 当故障安全信号模块或通道出现故障时(例如：断线，交叉接线等 )
* 设置故障安全信号模块 DB 内的参数 PASS_ON = 1
程序中如何读取安全F-IO模块进入钝化状态？
在编译硬件组态时，安全系统会为每个F-IO模块自动创建一个F-IO DB。可以在程序中评估其中的变量PASS_OUT和AD， 如果F-I/O 发生钝化，则变量 PASS_OUT = 1 和 AD = 1 。下图是TIA Portal软件中ET200S 4/8 F-DI模块发生故障进入钝化状态时的F-IO DB变量ASS_OUT和AD状态。
模块钝化
当导致故障安全信号模块钝化的错误消失后，需要用户对模块状态进行确认，这个确认的操作就称作去钝（重新集成）。去钝完成后，模块由提供故障安全值（0）切换到过程值，输出状态重新由过程映像区地址控制，输入的过程映像区地址提供实际的信号状态。
程序中如何对F-IO模块进行去钝操作？
当导致安全模块钝化的故障修复后，对应F-IO DB中的请求应答信号变为1，表示故障已经解除请求解钝。
模块解钝
这时只需要脉冲方式将F-IO DB中的变量ACK_REI置位，给出应答信号，就可以完成去钝。
在实际编程过程中，在没有特殊安全要求下，可以不用分别对单个模块逐步解钝，而使用全局解钝指令一次解钝所有模块。
所有的解钝指令**写在安全程序中。
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标准化”指令，通过将输入 VALUE 中变量的值映射到线性标尺对其进行标准化。可以使用参数 MIN 和 MAX 定义范围的限值。输出 OUT 中的经过计算并存储为浮点数，这取决于要标准化的值在该值范围中的位置。如果要标准化的值等于输入 MIN 中的值，则输出 OUT 将返回值“0.0”。如果要标准化的值等于输入 MAX 的值，则输出 OUT 需返回值“1.0”。如果是用于模拟量的转换，则MIN和MAX表示的就是我们模拟量模块输入信号对应的数字量的范围，而VALUE表示的就是我们的模拟量模块的采用值
。
2、
SCALE_X：缩放
“缩放”指令，通过将输入 VALUE 的值映射到*的值范围来对其进行缩放。当执行“缩放”指令时，输入 VALUE 的浮点值会缩放到由参数 MIN 和 MAX 定义的值范围。缩放结果为整数，存储在 OUT 输出中。
通过以上这两个指令，我们即可实现模拟量之间的转换过程：
S7 1200 PLC PID
1、
说明
PID_Compact 指令提供了一种可对具有比例作用的执行器进行集成调节的 PID 控制器。
存在下列工作模式：
西门子PLC模块6ES7972-0BB60-0XA0
6ES7155-6BA01-0CN0
6ES7953-8LM32-0AA0
6ES7360-3AA01-0AA0
6ES7157-0AC83-0XA0
6ES7132-4BB31-0AA0
6ES7132-4BB01-0AA0
6ES7132-1BH00-0XB0
6ES7647-0AA00-0YA2
6ES7132-6HD01-2BB1
6ES7155-6AU00-0BN0
6ES7131-7RF00-0AB0
6ES7131-6BF00-0CA0
6ES7131-4BF50-0AA0
6ES7138-6BA00-0BA0
6ES7212-1HE40-0XB0
6ES7138-4FB04-0AB0
6ES7521-1BL10-0AA0
6ES7414-3EM07-0AB0
6ES7511-1AK02-0AB0
6ES5373-0AA41
6ES7131-4BB00-0AB0
6ES7221-1JF00-0XA0